第(3/3)页

    脑子里想到一个想法，从桌子上抽了一张纸出来，直接坐下，拿起笔。

    ‘刷刷刷......’的纸上写了起来。

    如果：

    是二轴，改成三轴呢？

    当y、x和x之间的成夹角同，那他们之间的距离，分成三个等级。

    di；

    ai-1；

    ai；

    di，ai-1和ai之间的距离。

    （可以理解为ai-1和ai分别与z交点之间的距离，因为ai-1和ai分别与z垂直）

    而di和di连杆之间的连接状态。

    选取参数是坐标变换的第一步，那么接下来第二步，就是建立关节的笛卡尔坐标系。

    从观察中可以得到，原点选在y和ai-1的交点位置是最近的。

    这样我们z轴就可以沿着y，而x轴也可以沿着ai-1。

    然后确定y轴，其肯定等于x轴和z轴的叉乘，也就是y轴的位置已经是确定了，方向可以根据右手坐标系确定。

    αi-1可以看作两个z轴的夹角；

    ai-1可以看作两个z轴的距离，

    di可以看作两个x轴的夹角，

    di可以看作是两个x轴的距离。

    最后一步就是进行坐标变换了

    坐标变换主要分为4个环节：

    将y绕ai-1轴（x轴）旋转αi-1。（因为ai-1分别垂直于y）

    将x沿ai-1轴（x轴）方向平移ai-1。

    将y绕x轴（z轴）旋转di。（因为y分别垂直于ai-1和ai）

    将z沿x轴（z轴）方向平移di。

    ......

    半小时后！

    刘炽一拍大腿！

    搞定，这次应该没问题了，直接拿起鼠标，在原来的基本上进了修改。


    第(3/3)页